Sáng chế “Hệ cơ cấu trợ lực cho robot song song bằng hệ lò xo với trợ lực hằng số” đã được đăng ký bảo hộ độc quyền số 1-2018-02814 ngày 28/06/2018 tại cục SHTT Việt Nam. Và sau đó sáng chế này đã được nộp tại Mỹ với số đơn 16235160 ngày 28/12/2018.
Sáng chế là đề xuất một hệ cơ cấu trợ lực cho robot song song bằng hệ lò xo với trợ lực hằng số, và cơ cấu này được ứng dụng vào các mô hình robot song song để giảm tải trọng lên các chân dẫn động. Hệ cơ cấu được đề cập trong sáng chế bao gồm các bộ phận: cụm khớp xoay để điều chỉnh hướng của cơ cấu thích hợp cho các bàn động của robot nhiều bậc tự do: cụm cơ cấu hình thoi với các khớp bản lề tại các đỉnh để biến dịch chuyển của bàn động thành chuyển động kéo nén lò xo; cơ cấu rãnh dẫn hướng dùng để hiệu chỉnh chiều dài lò xo sao cho lực đẩy của cơ cấu là hằng số; hệ lò xo chịu nén gồm nhiều lò xo được lắp song song với nhau: cơ cấu gá lắp lò xo có tác dụng cố định chân lò xo.
Tuy nhiên đã có quyết định từ chối ngày 17 tháng 10 năm 2019. Đại diện cho Tập đoàn Công nghiệp – Viễn thông Quân đội (Viettel), NaciLaw đã tiến hành nộp công văn trả lời và nêu ra các lập luận chứng minh vào ngày 13/01/2020.
Và sau khi trả lời công văn, Cơ quan quản lý sáng chế và nhãn hiệu Hoa Kỳ (USPTO) đã ra thông báo nộp phí, lệ phí cấp bằng bảo hộ độc quyền cho Tập đoàn Công nghiệp – Viễn thông Quân đội (Viettel) ngày 04/02/2020 với sáng chế “Hệ cơ cấu trợ lực cho robot song song bằng hệ lò xo với trợ lực hằng số” số 16/235,160
